為了成功、安全地部署MiR500，請(qǐng)務(wù)必全面分析擬運(yùn)行MiR機(jī)器人的環(huán)境。

MiR機(jī)器人能觀察到什么？

在為MiR500 準(zhǔn)備環(huán)境之前，請(qǐng)務(wù)必了解機(jī)器人如何工作、它能觀察到什么以及它根據(jù)什么進(jìn)行導(dǎo)航。

MiR500 是一款自主式和協(xié)作式機(jī)器人。該機(jī)器人利用定位技術(shù)在運(yùn)行環(huán)境中確定自己的方位。該機(jī)器人的路徑規(guī)劃由全局規(guī)劃器和本地規(guī)劃器兩部分組成。全局規(guī)劃器用于執(zhí)行兩個(gè)位置之間的一般路徑規(guī)劃，而本地規(guī)劃器可確保MiR機(jī)器人遵循全局路徑并考慮周圍環(huán)境，讓機(jī)器人能根據(jù)傳感器輸入自動(dòng)規(guī)避動(dòng)態(tài)障礙。

MiR500 包含的兩個(gè)激光掃描儀具有三種主要用途：

• 緊急停止：當(dāng)激光掃描儀的緊急區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)障礙物時(shí)，激光掃描儀會(huì)根據(jù)SICK 安全系統(tǒng)策略觸發(fā)緊急停止。

• 地圖測(cè)繪：激光掃描儀可記錄環(huán)境信息以收集用于創(chuàng)建地圖的數(shù)據(jù)。

• 定位：激光掃描儀根據(jù)數(shù)據(jù)在已生成并加載到系統(tǒng)的地圖中確定機(jī)器人的方位。

下圖顯示了MiR500機(jī)器人如何觀察周圍環(huán)境。

激光掃描儀檢測(cè)到左下角出現(xiàn)動(dòng)態(tài)物體。

人眼會(huì)看到椅子和周圍細(xì)節(jié)。

MiR500機(jī)器人的激光掃描儀僅會(huì)檢測(cè)椅子的一部分。在這種情況，激光掃描儀檢測(cè)到了地圖左上角的椅子的四條腿。

當(dāng)3D 相機(jī)足夠靠近椅子時(shí)，將能檢測(cè)到更多細(xì)節(jié)。