首先來(lái)看一下諧波減速器的一些主要特點(diǎn): (1)傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320,在某些裝置中可達(dá)到1000,多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。

　　優(yōu)傲機(jī)器人用的是科爾摩根直流無(wú)刷電機(jī)，不是直驅(qū)電機(jī)。為了縮小體積，去掉了外框。電機(jī)軸中空，與諧波減速機(jī)的輸入軸采用一體式設(shè)計(jì)。抱閘是自制的，用手晃動(dòng)關(guān)節(jié)，能感覺(jué)到比較明顯的間隙。自制的抱閘呈六角叉形，有一個(gè)好處是軸向尺寸很短。

　　吉邦機(jī)器人我沒(méi)有拆過(guò)。據(jù)我所知，其電機(jī)由常州一家科技公司提供定制，類型、結(jié)構(gòu)與科爾摩根相同。吉邦機(jī)器人現(xiàn)已參股了這家公司。減速機(jī)由吉林一家科技公司提供定制。電機(jī)軸中空是肯定的，是否與減速機(jī)輸入軸采用一體化設(shè)計(jì)及抱閘情況我不甚了解。