示教編程作為機(jī)械臂常見操作方式被人們所熟知。今天這篇文章向大家介紹幾種新穎獨特、非常有創(chuàng)造力的幾種機(jī)械臂操作方式，希望這些成功的案例可以給大家?guī)盱`感，通過這些方法去落地更多的產(chǎn)品。

力反饋遠(yuǎn)程操作

TeleRobotics EXtender（TREX）是一款應(yīng)力反饋遠(yuǎn)程操作應(yīng)用程序。它是一種適用于危險、艱苦或其他受限制環(huán)境的創(chuàng)新解決方案，可為工作人員提供防護(hù)，避免他們面臨任何風(fēng)險。操作員可以利用TREX，通過Haption手臂控制遠(yuǎn)程UR e系列機(jī)器人。UR機(jī)器人可以實時真實再現(xiàn)主臂的運動。

它是一個主從解決方案，由主控臂（Haption），從屬臂（UR e-series）和一個應(yīng)用程序（Haption）組成。根據(jù)用戶的選擇，將主臂安裝在UR e系列機(jī)器人附近或與UR e系列機(jī)器人保持一定距離。通過該應(yīng)用程序，用戶無需預(yù)先編程即可實時遠(yuǎn)程控制UR機(jī)器人。帶有力反饋的主臂的使用使操作員既可以感受到機(jī)器人的動力，也可以感受到機(jī)器人施加的力。力量感對于減少損壞環(huán)境或機(jī)器人本身的風(fēng)險至關(guān)重要。UR機(jī)器人真實地再現(xiàn)了主臂的運動，就好像它是操作員手的延伸。

Haption遙操作應(yīng)用程序界面

使用者可以通過這套系統(tǒng)舒適地執(zhí)行工作，保持手動能力，而不會暴露于危險或限制性的環(huán)境中。多虧了主臂，他才能感覺到機(jī)器人的動力以及舉起的物體的重量，可能發(fā)生的碰撞等。一組按鈕使它可以改變感覺的力度和UR e系列機(jī)器人的運動速度。借助TREX，操作員可以通過UR機(jī)器人應(yīng)用其專業(yè)知識和手動技術(shù)，而無需進(jìn)行任何離線編程。

手套遠(yuǎn)程操作

基于IMU和EMG的遙操作方法成本低且高效易操作。2017年，清華大學(xué)孫富春教授課題組設(shè)計了一個集成18個IMU的穿戴手套，并開發(fā)了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的多模態(tài)融合算法用于推算人手臂和手的方向與位置。這種新穎的遙控方案穩(wěn)定地應(yīng)用于由SCHUNK手臂和Barrett三指手構(gòu)成的11DOF機(jī)械臂-手系統(tǒng)，以及由UR5和Barrett三指手構(gòu)成的10DOF機(jī)械臂-手系統(tǒng)，其中操作員的手指用于機(jī)械手遙控，而手掌的手臂用于機(jī)械臂遙控。

優(yōu)傲機(jī)器人在他們的展臺上向我們展示了通過手套遠(yuǎn)程讓UR機(jī)器人+Shadow靈巧手實現(xiàn)精準(zhǔn)的物體取放和發(fā)撲克牌等高難度動作的遙操作案例。這個演示在2019年世界機(jī)器人大會上吸引了大量的關(guān)注。

3D鼠標(biāo)輔助操作

3D鼠標(biāo)是一款操作簡單的插件，可以實時控制機(jī)器人在任意方向移動或旋轉(zhuǎn)。簡單地說，當(dāng)您移動或傾斜3D鼠標(biāo)時，機(jī)器人將執(zhí)行相同的傾斜或移動動作。使用自由驅(qū)動按鈕,UR用戶可以輕松手動定位機(jī)器人。但是，當(dāng)操作員不在機(jī)器人附近時，則可以通過3D鼠標(biāo)復(fù)制相同的動作。例如，如果機(jī)器人在另一個房間內(nèi)或操作員接觸不到時，3D鼠標(biāo)就可以派上用場。3D鼠標(biāo)可用于在編程期間示教機(jī)器人或?qū)崟r控制機(jī)器人執(zhí)行掃描、繪畫、拍攝視頻、拾取和放置等任務(wù)。

基于3D鼠標(biāo)的機(jī)器人實時控制，控制機(jī)器人非常高且易于使用，甚至可以執(zhí)行復(fù)雜的操作，例如從杯子里倒水。