農業(yè)作業(yè)比較復雜，季節(jié)性很強；若使用人工采摘，不僅效率低，而且勞動量大。人力采摘己成為制約規(guī)模擴大的瓶頸;采摘窗口過短也限制了果種植與采摘的規(guī)?；\用。

    
采摘機器人可以大幅降低人工工作量與費用，同時可以實現在合適的采摘窗口內的規(guī)模化采摘。因此，推進采摘機器人的研究對促進產業(yè)升級有著舉足輕重的意義。

工作流程：

對于已經標定好的采摘機器人而言，其工作流程如下:

• 攝像頭采集圖像，

• 圖像識別處理，

• 計算目標物空間坐標，

• 計算采摘路徑，

• 實施采摘動作。

由上可知，對于采摘機器人而言，圖像識別系統(tǒng)是采摘機器人的眼睛，也是至關重要的子系統(tǒng)，工具端類似人的手掌。設計高效的圖像識別系統(tǒng)，工具端抓取系統(tǒng)，對于采摘機器人有著深遠的意義。

硬件設備：

1）工具端：機器人力傳感器工具，協作機器人夾爪（有多種選型供不同的場景）

2）優(yōu)傲機器人UR5

3）視覺設備

主要難點：

1）視覺主要難點：

其中有待提高的關鍵技術就是其圖像識別技術。

• 生長環(huán)境復雜，

• 光照不均勻，室內外

• 圖像上存在大量的干擾區(qū)域;

• 目標顏色不均勻，與枝葉區(qū)別度低;

• 目標空間分布不均勻，

• 相互重疊遮擋;

• 果枝葉繁盛，且與果實之間互相遮擋。