伺服：

　　好處：效率高，速度快，多大功率的都有

　　壞處：驅(qū)動復雜，價格高，小系統(tǒng)不適合

　　步進：

　　好處：系統(tǒng)簡單、便宜

　　壞處：效率低，動態(tài)過程慢，功率不夠大，大型機器人不適合

　　個人做的話肯定是步進電機。

　　機器人設計中選用用步進電機的優(yōu)點：

　　1 對于同等性能的步進電機更便宜

　　2 步進電機是無刷電機等有更長的壽命。

　　3 作為數(shù)字馬達就可以準確地定位不打獵或過沖。

　　4 驅(qū)動模塊不是線性放大器這意味著更少的散熱片，更高的效率，更高的可靠性。

　　5 驅(qū)動模塊比線性放大器比較便宜。

　　6 沒有昂貴的伺服控制的電子元件，因為信號直接從MPU起源。

　　7 軟件故障安全。主控板問題步進脈沖。如果該軟件無法工作或崩潰電機停止。

　　8 電子驅(qū)動器故障 - 安全。如遇驅(qū)動放大器故障的電機鎖固，將無法運行。當伺服驅(qū)動器發(fā)生故障的電機仍然可以運行，可能在全速運轉(zhuǎn)。

　　9 速度控制和可重復的（晶體控制）。

　　10 如果需要，步進電機運行極為緩慢。

　　所有ST機器人有編碼器反饋這是相對于軟件電機計數(shù)。在其中不能被糾正任何錯誤的情況下，系統(tǒng)將停止。因此，該系統(tǒng)的完整性要高得多。

　　步進電機低速大扭矩設備，使傳輸更短這意味著更高的可靠性，更高的效率，更小間隙和更低的成本。正是這一特點，使得步進理想的機器人，因為大多數(shù)機器人運動是短距離要求高加速度達到低點的循環(huán)周期。批評和我們的答案

　　功率-重量比高于直流電動機低。我們的答案：大多數(shù)機器人運動是不是長距離高速（因此高功率），但通常包括短距離的停止和啟動。在低轉(zhuǎn)速高扭矩他們是理想的機器人。

　　步進電機定位裝置，所以不能有錯誤的工作，例如過度的負荷下不會放緩，但將停止。它們不能被用來發(fā)揮獨立的位置的力。我們的回答：機器人是位置的設備，旨在進入位置沒有錯誤。在一檔或碰撞時看門狗編碼器報告錯誤并停止進一步的動作的機器人。

　　在某些低速步進電機可以產(chǎn)生共鳴同步和拖延的損失。我們的回答：每個步進電機驅(qū)動器是獨立的微處理器控制，驅(qū)動電機偽正弦稱為微步。微碼手表共振和自動切換的相位和電流來補償。

　　步進電機使更多的噪音。我們的答案：沉默的驅(qū)動器上運行的微步進模式下，電機在整個速度范圍內(nèi)可以在視頻看到。

　　連續(xù)路徑與步進電機非常困難的。我們的答案是：電機，同時坡道各個電機向上或向下必要的DSP硬件和軟件股的時間。該系統(tǒng)具有對角為零的過沖的優(yōu)點-如果不能達到所要求的方向上的變化是預先報告。